RTCP，在高端五轴数控系统中，认为RTCP即旋转后的刀具中心点，也就是我们常说的刀尖点跟随功能。在五轴加工中，在追求刀尖的轨迹和刀具与工件之间的姿态时，由于旋转运动会产生刀尖的附加运动。数控系统的控制点往往与刀尖点不重合，因此数控系统要自动修正控制点，保证刀尖点按照给定的轨迹运动。这种技术在业内也被称为TCPM、TCPC或RPCP。其实这些术语的功能定义和RTCP类似。严格来说，RTCP功能用在双摆头结构中，利用摆头旋转中心点进行补偿。与RPCP类似，该功能主要应用于双转台形式的机床，补偿的是工件旋转引起的直线轴坐标的变化。其实这些功能都是以不同的方式实现同​​一个目的，以保持刀具中心点以及刀具与工件表面的实际接触点不变，因此为了表述方便，本文将这类技术统一为RTCP技术。

那么RTCP功能是如何产生的呢？很多年前，五轴机床刚刚在市场上普及的时候，RTCP的概念就被机床厂商大肆炒作，那时候的RTCP功能更像是一种为了技术而搞技术的噱头，更多的人对其技术本身充满热情和炒作。其实RTCP具有相反的功能，它不仅是一项好技术，而且是一项能为客户带来效益、创造价值的好技术。对于采用RTCP技术的机床（也就是国内真正的五轴机床），操作人员不必将工件与转台轴心线精确对准，随便安装，机床会自动补偿偏移，大大减少了辅助时间，同时提高了加工精度。同时后置处理简单，只要输出刀尖坐标和矢量即可。前面我们说过，在机械结构方面，五轴数控机床主要有双摆头、双转台、一摆一转等。

下面我们以双转台高档五轴数控系统为例，详细介绍RTCP功能。

五轴机床中第四轴、第五轴的概念是这样定义的：双回转工作台结构中，第四轴的旋转影响第五轴的姿态，第五轴的旋转不能影响第四轴的姿态，第五轴是在第四轴上的旋转坐标。

OK，看完定义我们来解释一下。如上图所示，机床第4轴为A轴，第5轴为C轴。工件放在c轴转台上，当第4轴a旋转时，由于c轴是安装在a轴上的，c轴姿态也会受到影响。同样的，对于放在转台上的工件，如果我们编程进行刀具中心的切削加工，旋转坐标的变化必然引起直线轴X、y、Z坐标的变化，从而产生相对位移。为了消除这种位移，机床必然要对其进行补偿，RTCP就是消除这种补偿的功能。